关键词：RS-232 运动控制器 电机编码分辨率 直流电机

MCDC 2805型运动控制器是专为Faulhober集团生产的直流微电机量身定作的。它由功能强大的16位微处理器和性能卓越的数字滤波器组成。主要功能包括速度控制、速度模式斜波、三角形、梯形等复杂复合运动运行模式及位置控制、附加控制模式等。所有滤波器参数均能通过RS-232串口设置，并保存在运行控制器内的EEPROM中，因此，MCDC 2805能根据实际需要完全独立工作。

1 MCDC 2805引脚功能及内部结构

MCDC 2805的封装结构如图1所示。其中，左侧V1为RS-232 TXD（RS-232发送端）；V2为RS-232RXD（RS-232接收端）；V3为AnalogGND(模拟地)；V4为FaultOutput(故障输出端)；V5为AnalogInput(模拟输入端)；V6为 24V（电源正极）；V7为GND（地）；V8为Input3(第三输入端)。中间是9针D型串口，其中2号是RS-232 RXD（RS-232接收端）；3号是RS-232 TXD（RS-232发送端）；5号是GND（地）。右侧M1为Input#5（第五输入端）；M2为Input #4(第四输入端)；M3为Channel A(编码器A通道)；M4为Channel B(编码器B通道)；M5为VCC（ 5V）（系统提供 5V）；M6为SignalGND(信号地)；M7为Motor (接电机正极)；M8为Motor-(接电机负载)。其中，故障输出端V4也可通过设置来实现下述功能：数字信号输出端；限位开关输入端；转向控制输入端。而且，当V4设置成输入状态时，在输入信号连接到此端口前，使用REFIN和DIRIN指令进行设置，并用EEPSAV指令进行保存。